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无锡绿垚智能设备有限公司-机器人焊接方案

发布时间:2019-11-22 15:55人气:

一、机器人自动焊接系统
常用的焊接工业机器人是6关节的多自由度机械系统,能够在一个很大的工作范围内使焊枪以各种位姿沿各种轨迹行进,实现各种复杂焊缝的焊接。同时,可采用多轴变位机实现工件变位,配合焊接机器人的运动,从而满足特定的焊接需求。采用机器人焊接系统能够降低劳动强度,保证焊接质量,提高焊接效率。
二、弯管的机器人焊接
弯管的焊缝为多道圆形环焊缝,图1显示了其中的一道焊缝。自动焊接时,需要尽可能使焊缝处于平焊位置,以保证焊接质量。故焊接时需要同时采用焊接机器人和工件变位机。具体的,将工件安装在变位机上,通过变位机改变弯管姿态,使需要焊接的环焊缝处于竖直面,如图1所示;然后通过变位机旋转弯管,同时机器人随着弯管的旋转上下移动以适应焊缝位置,从而使进行焊接的焊缝段处于平焊位置。
三、箱体的机器人焊接

箱体上的焊缝为多道直焊缝构成,焊接时为了保证焊缝处于平焊位置,故同样需要采用焊接机器人及相应的变位机。焊接时,先通过变位机旋转工件,并使需要进行焊接的焊缝处于平焊位置,并保持工件位置,然后令焊接机器人根据焊接工艺沿焊缝进行焊接,如图2、图3所示。
四、三通的机器人焊接
三通上的焊缝为两曲面的相贯线,是复杂的空间曲线。对于一般的相贯线焊缝,其焊缝基本处于平焊位置,因此在焊接时,可利用机器人的对复杂空间轨迹的适应性,先将工件固定后,直接用机器人进行焊接,如图4所示。上述的焊接方式对大部分的三通管道均有较好的适应性,但仍存在如下问题。对于主管、支管直径相同的三通管道,在如图5所示位置,由于焊缝接近横焊位置,故其焊缝成形(外形)会相对较差。另外,对于主、支管成30度的三通管道,在主、支管的夹角处,由于空间较小,故焊枪较难达到。


五、离心式脱水机的机器人焊接
离心式脱水机上的焊缝为多道环焊缝,为了保证焊接时焊缝处于平焊位置,故同样需要采用变位机。首先将离心机安装在离心机上,机器人到达要焊接的位置,然后在焊接的同时,使离心机旋转,如图7(a)所示。要焊接其他位置时,使机器人改变其位姿,到达另一焊缝位置,再通过机器人和变位机的联动,进行焊接,如图7(b)所示。

 

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